Во время Великих географических открытий, то есть в период, который начался в XV веке и продолжался до XVII века, Сезимбра была важным портовым городом. Стоит отметить, что некоторое время в этом городе проживал король Португалии Мануэль I.
Замок Сезимбры, или Мавританский замок, находится на вершине горы, высота которой составляет 240 метров над уровнем моря. Замок окружают высокие пики горной цепи Аррабида, а от его стен открывается потрясающий вид на Сезимбру, ее окрестности и гавань.